Lembaga Penasihat ditubuhkan mengikut peruntukan Fasal (2) Perkara 151 Perlembagaan Persekutuan pada tahun 1960 selaras dengan penggubalan undang-undang Akta Keselamatan Dalam Negeri 1960. Dalam setiap persidangan, Lembaga Penasihat hendaklah terdiri daripada seorang Pengerusi dan dua orang anggota serta dibantu oleh seorang setiausaha/penolong setiausaha.
Kesemua Pengerusi dilantik oleh DYMM Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong dari kalangan mereka yang menjadi atau pernah menjadi atau yang layak menjadi, Hakim Mahkamah Persekutuan atau Mahkamah Rayuan atau Mahkamah Tinggi.
Pelantikan Anggota Lembaga Penasihat juga dibuat oleh DYMM Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong. Seperti mana mahkamah, peruntukan mengenai imuniti dan perlindungan diberikan kepada Pengerusi dan Anggota Lembaga Penasihat di bawah seksyen-seksyen yang berikut:
Dengan peruntukan ini Lembaga Penasihat bebas berfungsi dalam melaksanakan tugasnya. Keadaan ini dikuatkan lagi apabila dalam menjalankan tugasnya, Lembaga Penasihat merujuk dan menggunapakai kaedah-kaedah yang berikut:
Kaedah-Kaedah Dadah Berbahaya (Langkah-Langkah Pencegahan Khas) (Prosedur Lembaga Penasihat) 1987
Peraturan–Peraturan Pencegahan Jenayah (Tatacara Lembaga Penasihat) 2014.
Peraturan-Peraturan Pencegahan Keganasan (Tatacara Lembaga Penasihat) 2015.
Perenggan (a) Fasal (1) Perkara 151 Perlembagaan Persekutuan memperuntukan bahawa orang tahanan yang ditahan di bawah undang-undang pencegahan diberi hak :
Diberitahu alasan-alasan penahanannya
Diberi sesalinan pengataan fakta di bawah mana penahanan tersebut diasaskan
Diberitahu hak beliau untuk membuat representasi kepada Lembaga Penasihat
Manakala dibawah perenggan (b) Fasal (1) Perkara 151, dinyatakan orang tahanan tidak boleh ditahan di bawah undang-undang pencegahan melainkan Lembaga Penasihat telah mempertimbangkan representasi yang dibuat oleh orang tahanan itu dan Lembaga Penasihat telah membuat syor-syor kepada DYMM Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong dalam tempoh tiga bulan daripada tarikh penerimaan representasi orang tahanan itu atau dalam tempoh yang lebih lama yang dibenarkan oleh DYMM Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong.